Estas informaciones son probablemente las que más interesan a los mantenedores de paquetes:

Dependencia de versiones específicas de paquetes

A continuación se explica cómo especificar una dependencia de python3 entre la versión 3.5 (igual o posterior), y la 3.6 (debe ser anterior) en debian/control:

Depende: python3 (>= 3.5), python3 (<< 3.6)

Así que básicamente se especifican dos dependencias.

Tenga en cuenta que esto no funcionará para Debian Buster (Raspbian buster de todos modos), ya que incluye Python 3.7.

Otra posibilidad, específicamente para Python, es especificar la versión como parte del nombre del paquete:

Depende: python3.5

Esta es la forma en que terminé haciéndolo.

Instalación de un paquete local .deb con apt-get

Normalmente, un paquete local puede instalarse mediante

dpkg -i .deb

Sin embargo, esto no instala las dependencias.

Puedes instalar el paquete usando apt-get de la siguiente manera:

apt-get install ./.deb

Suponiendo que el paquete se encuentra en el directorio local.

Gracias a esta respuesta del Superusuario ¡por este consejo!