Estas informações são provavelmente de maior interesse para os mantenedores de pacotes:

Dependência de versões de pacotes específicos

Eis como especificar uma dependência python3 entre a versão 3.5 (igual ou posterior) e a 3.6 (deve ser anterior) em debian/controle:

Depende: python3 (>= 3,5), python3 (<< 3,6)

Então você basicamente especifica duas dependências.

Note que isto não vai funcionar para o Debian Buster (Raspbian buster anyway), já que ele envia o Python 3.7.

Outra possibilidade, especificamente para Python, é especificar a versão como parte do nome do pacote:

Depende: python3.5

Foi assim que acabei por o fazer.

Instalando um pacote local .deb com apt-get

Normalmente, um pacote local pode ser instalado usando

dpkg -i .deb

No entanto, isto não instala as dependências!

Você pode instalar o pacote usando o apt-get desta forma:

apt-get install ./.deb

Assumindo que o pacote está localizado no diretório local.

Graças a esta resposta do Superuser para esta dica!